Diseño LQ e implementación distribuída para la estimación de estado

Abstract

Este artículo trata el problema de la estimación distribuida del estado de una planta por dos agentes. El objetivo de cada uno de los agentes es reconstruir el estado completo a partir de sus propias medidas y la información intercambiada con el otro. Para ello, se introduce una novedosa estructura de observador en la cual se divide el espacio de estados en la parte observable por el agente en cuestión y la parte no observable por él. El diseño de las ganancias del observador se lleva a cabo mediante la resolución de un problema LQ en el que el usuario puede variar dos parámetros escalares para lograr una observación adecuada. Se introduce dicho algoritmo para una red con dos agentes siendo su generalización para un número indeterminado de agentes un posible futuro trabajo.