Simulación y control de un vehículo autónomo de superficie (VAS)

Abstract

La universidad Loyola, como parte su línea de investigación de ASV4Sustainability, del departamento de optimización y control ha estado trabajando en la elaboración de un vehículo de superficie autónoma (Autonomous Surface Vehicle), con nombre Yellowfish. El rango de aplicaciones de los drones se ha incrementado en los últimos años. Desde la fotografía hasta la colaboración en búsqueda y rescate, pasando por la recogida de información de entornos de difícil acceso. Yellowfish se está empleando en zonas de prueba con la finalidad de obtener datos del estado del agua. Agrupados en flota pueden proveer gradientes de las magnitudes medidas. Por otra parte, a pesar de la disponibilidad de equipo tecnológico de alta gama, su sensibilidad a condiciones medioambientales adversas aumenta el riesgo en su aplicación. Son las simulaciones las que ofrecen un conocimiento vital para sopesar riesgos y la viabilidad del equipo. La visualización de conceptos de carácter abstracto, la comunicación y expresión de ideas rápidamente también son fruto de las simulaciones. Y requieren un vasto conocimiento acerca del comportamiento deseado y real de un sistema. La aportación de este trabajo radica en el estudio del sistema del ASV para su control y simulación.